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Auteur Antoine Aifa |
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Affiner la rechercheAutomatisation d’un démonstrateur robotisé pour le contrôle non destructif par inspection multi-technique ultrason et infrarouge / Mathieu Levêque
Titre : Automatisation d’un démonstrateur robotisé pour le contrôle non destructif par inspection multi-technique ultrason et infrarouge Type de document : Travail de fin d'études Auteurs : Mathieu Levêque, Auteur ; Laurent Seronveaux, ; Antoine Aifa, Editeur : ECAM Année de publication : 2022 Note générale : X-RIS Langues : Français (fre) Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : Ce travail traite de la réalisation d’un prototype robotisé pour le contrôle non destructif par inspection multi-technique ultrason et infrarouge. Il fait suite à un stage qui consistait au développement d’un programme en C++ pour le rapatriement des positions d’un bras robotique et l’implémentation d’une sonde à ultrason. Ce mémoire montre les étapes de réalisation ainsi que les choix stratégiques effectués pour parvenir à un démonstrateur automatisé. Automatisation d’un démonstrateur robotisé pour le contrôle non destructif par inspection multi-technique ultrason et infrarouge [Travail de fin d'études] / Mathieu Levêque, Auteur ; Laurent Seronveaux, ; Antoine Aifa, . - ECAM, 2022.
X-RIS
Langues : Français (fre)
Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : Ce travail traite de la réalisation d’un prototype robotisé pour le contrôle non destructif par inspection multi-technique ultrason et infrarouge. Il fait suite à un stage qui consistait au développement d’un programme en C++ pour le rapatriement des positions d’un bras robotique et l’implémentation d’une sonde à ultrason. Ce mémoire montre les étapes de réalisation ainsi que les choix stratégiques effectués pour parvenir à un démonstrateur automatisé. Exemplaires
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Titre : Control System for an AI-Driven Scaled Model Excavator: Linking Artificial Intelligence decisions to bucket-tip movements Type de document : Travail de fin d'études Auteurs : Baptiste SNIJCKERS, Auteur ; Liuha ARTO, ; Antoine Aifa, Editeur : ECAM Année de publication : 2024 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : The end-of-study work took place in the research and development department of the Finnish university of Savonia UAS as part of a new project called AI-MaSi. The work was part of this 3-year project, which was set up following the allocation of funds by the European Union to develop new technologies in sparsely populated regions. Its aim is to create an Artificial Intelligence capable of driving an excavator and carrying out basic tasks such as moving a pile of earth or moving logs. It has been decided that the AI will be responsible for planning the path to be taken by the excavator's arm, which means that it will not be concerned with the mechanical and hydraulic relationships within the machine. The creation of a control system capable of acting as a link between the AI and the excavator is therefore necessary in order to achieve the control chain. Since this work is part of the early stages of the project, the model of the excavator used is still only a scale model that presents its own challenges. An analysis of the model and its improvement in order to meet the expectations of the project was therefore necessary and was carried out in the first part of the work. A simulated model of the system was then created in order to develop, test and improve a control system enabling the trajectory calculated by the AI to be followed successfully via advanced control. And real-life tests were carried out to validate the results obtained. Control System for an AI-Driven Scaled Model Excavator: Linking Artificial Intelligence decisions to bucket-tip movements [Travail de fin d'études] / Baptiste SNIJCKERS, Auteur ; Liuha ARTO, ; Antoine Aifa, . - ECAM, 2024.
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robotique Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : The end-of-study work took place in the research and development department of the Finnish university of Savonia UAS as part of a new project called AI-MaSi. The work was part of this 3-year project, which was set up following the allocation of funds by the European Union to develop new technologies in sparsely populated regions. Its aim is to create an Artificial Intelligence capable of driving an excavator and carrying out basic tasks such as moving a pile of earth or moving logs. It has been decided that the AI will be responsible for planning the path to be taken by the excavator's arm, which means that it will not be concerned with the mechanical and hydraulic relationships within the machine. The creation of a control system capable of acting as a link between the AI and the excavator is therefore necessary in order to achieve the control chain. Since this work is part of the early stages of the project, the model of the excavator used is still only a scale model that presents its own challenges. An analysis of the model and its improvement in order to meet the expectations of the project was therefore necessary and was carried out in the first part of the work. A simulated model of the system was then created in order to develop, test and improve a control system enabling the trajectory calculated by the AI to be followed successfully via advanced control. And real-life tests were carried out to validate the results obtained. Exemplaires
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Titre : Définition et réalisation d'une supervision standard Siemens pour le séchage en chambre dans l'industrie de la terre cuite Type de document : Travail de fin d'études Auteurs : Anthony Delfosse, Auteur ; Guillaume Chevalier, ; Antoine Aifa, Editeur : ECAM Année de publication : 2022 Note générale : CERATEC ELECTROTECHNICS Langues : Français (fre) Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : L’industrie de la terre cuite n’a cessé d’évoluer pour répondre à un besoin grandissant d’économie d’énergie, de réduction des coûts et d’augmentation des cadences de production. L’entreprise Ceratec spécialisée dans ce secteur propose des solutions pour l’industrie de la brique depuis plus de 40 ans maintenant. Dans un souci de toujours proposer une solution à la pointe de la technologie et en adéquation avec les besoins actuels de ses clients. L’entreprise a souhaité moderniser la supervision de son catalogue de séchoir à chambre. Il m’a donc été proposé de travailler sur celle-ci dans le cadre de mon travail de fin d’études. Définition et réalisation d'une supervision standard Siemens pour le séchage en chambre dans l'industrie de la terre cuite [Travail de fin d'études] / Anthony Delfosse, Auteur ; Guillaume Chevalier, ; Antoine Aifa, . - ECAM, 2022.
CERATEC ELECTROTECHNICS
Langues : Français (fre)
Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : L’industrie de la terre cuite n’a cessé d’évoluer pour répondre à un besoin grandissant d’économie d’énergie, de réduction des coûts et d’augmentation des cadences de production. L’entreprise Ceratec spécialisée dans ce secteur propose des solutions pour l’industrie de la brique depuis plus de 40 ans maintenant. Dans un souci de toujours proposer une solution à la pointe de la technologie et en adéquation avec les besoins actuels de ses clients. L’entreprise a souhaité moderniser la supervision de son catalogue de séchoir à chambre. Il m’a donc été proposé de travailler sur celle-ci dans le cadre de mon travail de fin d’études. Exemplaires
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Titre : Mise au point d'un trim adaptatif Type de document : Travail de fin d'études Auteurs : Julien COX, Auteur ; Francis HUCHETTE, ; Antoine Aifa, Editeur : ECAM Année de publication : 2024 Langues : Français (fre) Mots-clés : Régulation Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : Ce TFE a été réalisé chez DYNALI, une entreprise développant et produisant des hélicoptères ultra légers, ainsi que des drones. Dans cette entreprise innovante se déroule un projet de recherche et développement visant à repenser le système de trim actuellement utilisé sur leurs hélicoptères. Le trim est un système permettant de réduire les efforts nécessaires fournis par le pilote pour maintenir le manche du cyclique dans une position d’équilibre. Ce projet consiste à rendre le trim plus adaptable et manœuvrable, et ainsi de permettre aux pilotes de régler le trim selon leurs préférences individuelles, leur offrant ainsi une personnalisation accrue de l'expérience de vol. Pour ce faire, l’actuel système basé sur des ressorts est remplacé par un système mécanique composé de moteurs pas à pas asservis en couple pour permettre d’assister électroniquement aux commandes de vol. Ce projet contribue donc à la mise en place d’un dispositif s’apparentant à une direction assistée dans le domaine de l’automobile en ajoutant notamment des lois de contrôle dans l’asservissement des commandes. Concrètement, ce travail consiste principalement en l’étude, l’analyse et la mise en place d’un Engine Control Unit (ECU), de contrôleurs et de différents capteurs, ainsi que l’établissement d’une communication optimisée entre ces éléments via un réseau CANOpen. Mise au point d'un trim adaptatif [Travail de fin d'études] / Julien COX, Auteur ; Francis HUCHETTE, ; Antoine Aifa, . - ECAM, 2024.
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Régulation Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : Ce TFE a été réalisé chez DYNALI, une entreprise développant et produisant des hélicoptères ultra légers, ainsi que des drones. Dans cette entreprise innovante se déroule un projet de recherche et développement visant à repenser le système de trim actuellement utilisé sur leurs hélicoptères. Le trim est un système permettant de réduire les efforts nécessaires fournis par le pilote pour maintenir le manche du cyclique dans une position d’équilibre. Ce projet consiste à rendre le trim plus adaptable et manœuvrable, et ainsi de permettre aux pilotes de régler le trim selon leurs préférences individuelles, leur offrant ainsi une personnalisation accrue de l'expérience de vol. Pour ce faire, l’actuel système basé sur des ressorts est remplacé par un système mécanique composé de moteurs pas à pas asservis en couple pour permettre d’assister électroniquement aux commandes de vol. Ce projet contribue donc à la mise en place d’un dispositif s’apparentant à une direction assistée dans le domaine de l’automobile en ajoutant notamment des lois de contrôle dans l’asservissement des commandes. Concrètement, ce travail consiste principalement en l’étude, l’analyse et la mise en place d’un Engine Control Unit (ECU), de contrôleurs et de différents capteurs, ainsi que l’établissement d’une communication optimisée entre ces éléments via un réseau CANOpen. Exemplaires
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Titre : Optimisation des paramètres de contrôle en vol d’un Tailsitter en mode copter et plane : création et simulation d’un modèle mathématique, et implémentation de la structure de contrôle d’ArduPilot Type de document : Travail de fin d'études Auteurs : Abdellah Belkassem, Auteur ; Patrick Hendrick, ; Antoine Aifa, Editeur : ECAM Année de publication : 2023 Note générale : ECAM Langues : Français (fre) Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : Dans de nombreux domaines, les drones sont utilisés pour collecter des données et effectuer des
tâches importantes telles que la surveillance, la cartographie ou encore la recherche et le
sauvetage. Cependant, pour garantir un vol stable et sûr, il est nécessaire d'optimiser les
paramètres de contrôle en vol d'un drone Tailsitter. L'objectif principal de cette optimisation est
de maintenir une trajectoire précise en suivant une consigne de référence, ce qui est essentiel
pour la réussite de ces missions.
Pour atteindre cet objectif, il est indispensable de réaliser un modèle mathématique du système
en prenant en compte les caractéristiques physiques du drone, telles que sa masse, sa forme et la
configuration de ses rotors. Une fois le modèle mathématique réalisé, il est possible
d'implémenter une structure de contrôle sur ArduPilot, un système open-source de pilotage
automatique pour drones.
Cette structure de contrôle doit être adaptée au Tailsitter, en prenant en compte les particularités
de ce type de drone, qui peut voler comme un avion à ailes fixes ou comme un quadricoptère.
Pour minimiser les perturbations et les oscillations du drone en vol, on utilise des régulateurs PID,
qui sont des algorithmes de contrôle permettant de maintenir le drone sur une trajectoire précise
en ajustant en temps réel la vitesse, l'orientation et la position du drone.
Afin de déterminer les gains des régulateurs PID, il est possible d'implémenter la structure de
contrôle sur Simulink, un environnement de modélisation graphique pour systèmes dynamiques,
qui permet de reproduire l'environnement d'ArduPilot. L'optimisation des gains des régulateurs
PID permet ainsi d'obtenir un vol plus stable et plus précis, ce qui est crucial pour les missions de
surveillance, de cartographie ou de recherche et sauvetage.
L'avantage de la création d'un modèle mathématique du système est qu'elle permet d'optimiser
les paramètres de régulation sans avoir à effectuer de tests en vol sur le drone. Cela permet de
gagner du temps et d'assurer la sécurité des vols en évitant les risques d'endommagement ou de
perte du drone. En somme, l'optimisation des paramètres de contrôle en vol d'un drone Tailsitter
est essentielle pour garantir un vol stable, précis et sûr, ce qui est crucial pour la réussite de
missions importanteOptimisation des paramètres de contrôle en vol d’un Tailsitter en mode copter et plane : création et simulation d’un modèle mathématique, et implémentation de la structure de contrôle d’ArduPilot [Travail de fin d'études] / Abdellah Belkassem, Auteur ; Patrick Hendrick, ; Antoine Aifa, . - ECAM, 2023.
ECAM
Langues : Français (fre)
Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : Dans de nombreux domaines, les drones sont utilisés pour collecter des données et effectuer des
tâches importantes telles que la surveillance, la cartographie ou encore la recherche et le
sauvetage. Cependant, pour garantir un vol stable et sûr, il est nécessaire d'optimiser les
paramètres de contrôle en vol d'un drone Tailsitter. L'objectif principal de cette optimisation est
de maintenir une trajectoire précise en suivant une consigne de référence, ce qui est essentiel
pour la réussite de ces missions.
Pour atteindre cet objectif, il est indispensable de réaliser un modèle mathématique du système
en prenant en compte les caractéristiques physiques du drone, telles que sa masse, sa forme et la
configuration de ses rotors. Une fois le modèle mathématique réalisé, il est possible
d'implémenter une structure de contrôle sur ArduPilot, un système open-source de pilotage
automatique pour drones.
Cette structure de contrôle doit être adaptée au Tailsitter, en prenant en compte les particularités
de ce type de drone, qui peut voler comme un avion à ailes fixes ou comme un quadricoptère.
Pour minimiser les perturbations et les oscillations du drone en vol, on utilise des régulateurs PID,
qui sont des algorithmes de contrôle permettant de maintenir le drone sur une trajectoire précise
en ajustant en temps réel la vitesse, l'orientation et la position du drone.
Afin de déterminer les gains des régulateurs PID, il est possible d'implémenter la structure de
contrôle sur Simulink, un environnement de modélisation graphique pour systèmes dynamiques,
qui permet de reproduire l'environnement d'ArduPilot. L'optimisation des gains des régulateurs
PID permet ainsi d'obtenir un vol plus stable et plus précis, ce qui est crucial pour les missions de
surveillance, de cartographie ou de recherche et sauvetage.
L'avantage de la création d'un modèle mathématique du système est qu'elle permet d'optimiser
les paramètres de régulation sans avoir à effectuer de tests en vol sur le drone. Cela permet de
gagner du temps et d'assurer la sécurité des vols en évitant les risques d'endommagement ou de
perte du drone. En somme, l'optimisation des paramètres de contrôle en vol d'un drone Tailsitter
est essentielle pour garantir un vol stable, précis et sûr, ce qui est crucial pour la réussite de
missions importanteExemplaires
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