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Etude de la commande en effort d’un système robotique de co-manipulation pour l’assistance à la découpe osseuse en chirurgie prothétique du genou / Mariam Hammoud 

Public ISBD Titre : Etude de la commande en effort d’un système robotique de co-manipulation pour l’assistance à la découpe osseuse en chirurgie prothétique du genou Type de document : Travail de fin d'études Auteurs : Mariam Hammoud, Auteur ; Olivier Cartiaux, ; Jonathan Verlant-Chenet, Editeur : ECAM Année de publication : 2019 Note générale : UCLouvain/IREC/NMSK Langues : Français (fre) Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : La chirurgie orthopédique se développe particulièrement dans le domaine des prothèses articulaires, principalement pour la mise en place de prothèses totales du genou. Le chirurgien orthopédique peut pratiquer une intervention chirurgicale lorsque le patient est atteint d’ARTHROSE. Jadis, les chirurgiens ne disposaient pas d’outils suffisants, en termes de précision, afin de planifier et de réaliser les découpes osseuses nécessaires à l’insertion de la prothèse. Comme ces découpes osseuses doivent être définies avec grande précision, de manière à s’adapter parfaitement à la géométrie de la prothèse articulaire choisie, un bon positionnement ainsi qu’une bonne manipulation de l’outil de coupe pourraient être contrôlés par un système robotique. Ceci permettrait également une découpe co-manipulée consistant en un travail de coopération entre le chirurgien et le robot. L’objectif du travail repose sur l’étude et l’implémentation d’un algorithme de commande en effort d’un robot permettant de positionner, maintenir et co-manipuler l’outil de coupe dans un plan prédéfini tout en donnant au chirurgien la liberté des mouvements dans ce plan. Etude de la commande en effort d’un système robotique de co-manipulation pour l’assistance à la découpe osseuse en chirurgie prothétique du genou [Travail de fin d'études] / Mariam Hammoud, Auteur ; Olivier Cartiaux, ; Jonathan Verlant-Chenet,  . - ECAM, 2019. UCLouvain/IREC/NMSK Langues : Français (fre) Index. décimale : TFE - Automatique Résumé : La chirurgie orthopédique se développe particulièrement dans le domaine des prothèses articulaires, principalement pour la mise en place de prothèses totales du genou. Le chirurgien orthopédique peut pratiquer une intervention chirurgicale lorsque le patient est atteint d’ARTHROSE. Jadis, les chirurgiens ne disposaient pas d’outils suffisants, en termes de précision, afin de planifier et de réaliser les découpes osseuses nécessaires à l’insertion de la prothèse. Comme ces découpes osseuses doivent être définies avec grande précision, de manière à s’adapter parfaitement à la géométrie de la prothèse articulaire choisie, un bon positionnement ainsi qu’une bonne manipulation de l’outil de coupe pourraient être contrôlés par un système robotique. Ceci permettrait également une découpe co-manipulée consistant en un travail de coopération entre le chirurgien et le robot. L’objectif du travail repose sur l’étude et l’implémentation d’un algorithme de commande en effort d’un robot permettant de positionner, maintenir et co-manipuler l’outil de coupe dans un plan prédéfini tout en donnant au chirurgien la liberté des mouvements dans ce plan.

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